把角速度和平移到地理坐标系的原点，并投影到地理坐标系的各轴上，可得

远程自主水下航行器（AUV）是一种智能化、自主航行、自主导航、可根据使命任务要求模块优化组合、实现多 美海军将AUV作为夺取制海权和水下优势的一种新概念武器。