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机器人作业主要依赖于机械手的运动,对机械手进行运动学分析是实现其运动控制和动力学分析所必需的。机械手运动学有正向和逆向之分,简单来讲,正向运动学就是由关节运动规律确定抓手运动规律,反之则为逆运动学。通常依据机器人的作业特点提出对机械手的位置、速度或加速度要求,由此再确定各关节的位置、速度或加速度,这是逆运动学要重点解决的问题
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