基于主动光视觉法的实时焊缝跟踪控制系统的研究

采用LOG 滤波、中值滤波等图像预处理方法, 有效去除了实时焊缝跟踪控制系统中的各种噪声; 采用Robert 算子作边缘检测, 较好地保留了激光光带的边缘, 并且处理速度快; 设计了参数自整定模糊控制器, 实现了量化因子和比例因子的在线自调整。