水下推进器的自适应PID控制

水下推进器是AUV的主要动力组成部分，对其进行良好的速度控制，不仅可以提高AUV的工作效率，而且可以降低能耗和提高AUV的持续工作时间。对于推进器的直流调速系统，常采用传统PID控制。PID控制器结构简单、稳定性好、可靠性高，常用于一些线形定常系统的控制。然而对于非线性、时变的复杂系统，因为无法实时整定PID参数，因而不能得到预期的控制效果。PID的参数整定多依赖于人工经验和具体的对象模型，整定结果往往不能..