液压驱动四足机器人步态规划和运动控制

摘要: 针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题, 对液压缸的加减速控制方法进行了分析, 对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究, 提出了# 次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律. 根据运动稳定裕量原则规划了四足机器人的 ...