毕业设计(论文)-空间3-RPS并联机构的运动分析与仿真
本文档由 图纸153893706 分享于2012-05-26 22:17
3-PRS并联机构是空间三自由度机构,该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、承载能力大、易于实现动平台大姿态角运动等特点,目前已在工程中得到成功应用。本文基于空间机构学理论,对3-RPS并联机构进行了相关的运动学分析。在对机构结构分析的基础上,对机构的输出位姿参数进行了解耦分析,得到了机构输出参数间的解耦关系式;用解析法推导了机构的位置反解方程;用数值法实现了机构的位置正解;依据驱动..
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