虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真

本文提出一个适用于虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真的“履带-负重轮-地面”接触模型。该模型既能真实模拟履带式机器人的动力学行为，又满足实时仿真对计算速度的要求。基于UM多体动力学内核的计算机模拟器RobSim采用此模型成功进行了履带式机器人通过楼梯、垂直墙和壕沟等特殊地形的实时仿真工作。