基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制

基于虚拟向导的方法建立欠驱动UUV空间误差运动模型，并给出虚拟向导在期望路径上的移动速度，从而避免了虚拟向导存在奇异值的问题；针对系统模型的非线性和执行机构的饱和特性，设计含有双曲正切函数的非线性滑模面，从而保证了系统的控制品质；为避免执行机构的抖振现象，依据滑模面的迭代设计思想，分别设计了航速跟踪控制器、纵倾角跟踪控制器和艏向角跟踪控制器，并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性；针对欠驱动UUV运..