3RRRT并联机器人传动性能研究与尺度综合

本文对3-RRRT并联机器人的传动性能与尺度综合问题作了比较深入的研究。通过对3-RRRT并联机器人的运动学位置反解分析，建立了3-RRRT并联机器人速度输入、输出方程，构造出机器人雅可比矩阵，从而得到传动性能评价指标的表达式。通过空间点条件判别，确定了3-RRRT并联机器人的工作空间，运用瞬时运动分析法，建立了机构的奇异位形判别矩阵，得到了机构的奇异位形空间，并应用MATLAB软件对工作空间及..