车辆防抱制动系统仿真技术研究

本文以车辆制动工况下的七自由度四轮车辆动力学模型(车身横、纵向平动和绕惯性轴的横摆及四个轮胎的旋转自由度，同时还考虑了车辆的前轮转向角)为研究对象，在综合分析了制动过程中轮胎侧偏角变化和因横、纵向加速度引起的载荷转移以及轮胎模型的基础上建立了车辆制动微分方程。在防抱死制动系统的控制算法上采用基于车轮加、减速度的门限值控制算法，分析了其在高、低附着系数路面的特征和门限值的选取方法，研究了路面..