直线单级倒立摆最优控制器的设计

本文介绍的主要是基于线性二次型最优理论的方法对倒立摆最优控制器的设计。倒立摆的最优控制器使系统的动态性能和稳态性能得到了极大地改善，能够让小车准确定位停车、重物摆角在极短的时间内衰减为零，实现系统的无摆运行。具有结构简单、控制精度高、成本低、易实现等特点，能够应用到工业实际中，满足现代化的生产需要。