直线单级倒立摆最优控制器的设计

基于系统本身及外界因素的影响，系统的综合目的就是设计最优增益矩阵 ，将闭环系统的极点恰好配置在根平面上期望极点的位置，在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆控制器。最后，通过实验验证设计结果并给出控制器的性能评价。