上海电力学院（飞思卡尔光电组）智能汽车竞赛技术报告

飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告，介绍了光电两轮自平衡赛车的软硬件结构的开发流程。此次比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，搭建了以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制的控制系统，在CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器采集来的信号处理、控制算法和策略优化等多个方面，今年光电平衡组增加了路障，对直立小车有了更高的要求。