参数摄动对四足机器人液压驱动单元位置控制特性影响
本文档由 小文档大智慧 分享于2014-01-20 05:22
摘要: 高性能四足仿生机器人的设计要求驱动其关节运动的液压驱动单元具有良好的动态特性, 但由于液压驱动单元工作参数摄动和其固有的复杂非线性, 使得多数情况下液压驱动单元的控制性能受到制约. 采用机理建模方法, 针对四足机器人采用的一种对称阀控制对称缸的液压驱动 ...
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