两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究

两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,是研究各种控制方法的一个理想平台。本文在总结和归纳了两轮自平衡小车的研究现状后，首先对两轮自平衡小车的硬件和软件体系结构进行了设计，接着对两轮自平衡小车的系统结构和非线性数学模型进行了相关的分析。随后通过对滑模变结构控制原理、特性、抖振产生原因及削弱方法的分析，在传统趋近律变结构控制的基础上提出了基于..