两轮自平衡小车的设计与变结构控制研究

近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视，广义地说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都属于这类机器人范畴，因而它具有广泛的应用背景。本文研究对象是本质不稳定的两轮自平衡机器人，经分析其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性。且因其运动环境复杂、运动学方程中的非完整约束，所以其控制任务也具有复杂性，需要在完成平衡控制的同时实现路径规划、路..