单级移动倒立摆建模PID控制

倒立摆系统是一个多变量、强耦合、非线性、自不稳定的非最小相位系统。利用牛顿运动定理建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。基于PID控制的思想,运用试探法整定PID参数，设计PID控制器控制倒立摆系统的稳定。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合理的。