机器视觉第十五章

15．1 基于成象模型的对应点估计。15．1 基于成象模型的对应点估计。15．1．1 正交投影模型。15.1.2 基于正交投影的运动估计。15.1.3 透视投影模型。15.1.4 外极线方程和基本矩阵。图15.1 基于对应点的外极线约束恢复运动参数示意图。方程（15.22）是包含9个未知参数的齐次线性方程，齐次 线性方程无解或有无穷解。因此，可以令基本矩阵E的一 个系数为1，这样待估计的参数有八个。另外，矩阵E是..