欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究

欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究［科苑观察］陈 刚 宿建乐　　约2453字　　摘要:双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现...