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一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法.pdf
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一种机器人伺服点焊电极修磨补偿量测量方法及测量系统.pdf
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一种机器人伺服驱动器-间接矩阵变换器的新型换流方法.pdf
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多工况下工业机器人伺服电机可靠性测试实验研究.pdf
教授2021年03 月杭州电子科技大学硕士学位论文IIDissertation Submitted HangzhouDianziUniversity MasterExperimentalResearc
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基于PMAC的机器人伺服系统研究.pdf
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基于模型的双臂教学机器人伺服系统的设计.pdf
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电电子论文-水面清洁机器人伺服系统及视觉信息预处理.pdf
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毕业设计 智能轮型机器人机构及伺服系统设计.doc
要本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车
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机器人伺服驱动.pptx
机器人伺服驱动机器人伺服驱动机器人伺服驱动
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[硕士学位论文]液压挖掘机器人伺服控制系统研究.pdf
本文针对目前挖掘机器人伺服控制精度不高的问题，以浙江大学机械设计研究所自行开发研制的WY3.5型多功能液压挖掘机器人为研究对象进行分析，提出了从单关节伺服控制和多关节协调控制两方面入手来提高铲斗伺服控制精度的方法，并进行了实验验证以及相关实验数据的分析和总结。具体研究工作包括以下四个方面： (1)控制系统建模与分析。将液压挖掘机器人伺服控制系统分为机械和液压两部分进行建模，并着重分析了控制系统中机械部分的参数时变特性以及液压部分流量非线性和耦合特性给控制系统带来的问题。 (2)单关节伺服控制技术研究。提出了将非线性PI控制算法作为挖掘机器人单关节控制的基础算法，并针对具体实验对象作了进一步的改进。最后在MatLab环境下对关节控制系统进行了建模，在此基础上对改进后的非线性PI控制算法进行了仿真分析。 (3)多关节协调控制技术研究。针对挖掘机器人位置伺服控制中，关节间速度不匹配引起的轨迹轮廓误差问题，创新性地提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法，并利用MatLab对该控制算法进行了仿真分析。 (4)控制策略实验验证和实验数据分析。针对单关节控制和多关节控制设计了两套实验方案对上述提出的改进型非线性PI控制算法和交叉耦合路径预补偿控制算法进行了全面的实验研究。在对实验数据进行了详细的统计和评价后，最终验证了上述控制算法的有效性和可行性。
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