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面向机器人足球系统的多机器人协作与Petri网建模.pdf

在多机器人系统的研究中，多移动机器人系统的协调合作始终是一个热点，也是该领域中一个基础性的研究方向。机器人足球系统是典型的多机器人协作系统，是研究多机器人协作问题的标准平台。本文以基于全局视觉的足球机器人系统为实验平台，对多机器人协作问题进行了研究。
首先，研究了足球机器人系统中的多机器人体系结构问题，在参考已有的决策推理模型基础上，提出了合作层、协调层、动作层三层体系结构。该结构将决策过程分解为策略及队形选择、角色分配和动作选择等具体问题。在动作层中，分析了足球机器人运
动模型，设计并实现了动作层中的各类动作，为下面工作的开展作了准备。
其次，对足球机器人合作层进行了设计，包括信息预处理、态势分析、策略和队形
的选择机制，建立了相应的Petri网模型，并运用理论和仿真工具分析了该模型的各种特性。由于本系统中采用固定守门员的方案，所以单独设计了守门员的防守策略，建立了守门员策略选择的Petri网模型，通过理论分析和仿真实验验证了其正确性和合理性。
最后，在足球机器人协调层中，提出了基于动态参考点的角色评估函数的角色分配方法，并运用优度评价方法解决同类角色间潜在的局部冲突，仿真实验证明该方法简单并且决策速度快，使任务分配更加明确。在此基础上以进攻队形为例建立了任务分配的Petri网模型，并分析了该模型的特性。在本章最后，给出了本系统的程序框架，并对实验效果进行了分析。

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从现金流看土豆网.pdf

从现金流看土豆网

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乐视网2018年现金流量报告-智泽华.rtf

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汉口银行企业网银(现金管理系统).pdf

月目录1.前言.............................................................................................

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