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磁场专题复习:带电粒子在磁场中的运动轨迹的分析.ppt
带电粒子（不计重力）在匀强磁场中的运动分析：带电粒子在磁场中运动时，它所受的洛伦兹力总与速度方向垂直，洛伦兹力在速度方向没有分量，所以洛伦兹力不改变带电粒子速度的大小，或者说洛伦兹力不对带电粒子做功，
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【忆难忘童趣,寻成长轨迹】臻城楼盘销售中心80后主题party活动策划方案.ppt
忆难忘童趣，寻成长轨迹—80后主题party活动方案活动背景： 在竞争如此激烈的社会中，大家开始慢慢的失去了那些原本应该留存在我们记忆中的很多东西，而这些记忆的碎片一旦被吅理的整吅拼接起来就会得到很多
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[论文] 第4章根轨迹.ppt
第四章根轨迹法内容提要根轨迹是一种图解法，它是根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系，进而对系统的特性进行定性分析和定量计算。根轨迹的基本条件，常规根轨迹绘制
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[理学]自动控制原理第5章 根轨迹分析法.ppt
[理学]自动控制原理第5章 根轨迹分析法第5章

根轨迹法

内容提要
闭环控制系统的动态性能，主要由系统的闭环极点在s 平面上的分布所决定。利用系统的开环零、极点分布图，采 用图解法来确定系统的闭环特征根随参数变化的运动轨迹---根轨迹。 本章介绍根轨迹的基本条件、常规根轨迹绘制的基本规 则、广义根轨迹的绘制，以及用根轨迹确定闭环极点及系统 性能指标。

知识要点
根轨迹的基本条件、幅值方程、相角方程，常规根轨迹 绘制的基本规则，广义根轨迹的绘制、根轨迹图分析系统的 动态、静态特性。

§5.1 引言
系统特征方程的根在复平面上的分布位置与系统的动态性能 是密切相关的。闭环控制系统是否稳定取决于其特征方程的 根是否位于复平面的左半平面内，而闭环控制系统的动态性 能取决于系统特征方程的根在复平面左半平面上的分布。 对于高阶系统，为了避免解析法求解所有特征根的繁琐性， 1948年伊万斯（w.r.evans）创立了一种通过改变系统的一个 参数来分析系统特征方程根的位置变化的方法，并给出了绘 制系统特征根变化轨迹的方法，简称为根轨迹法。 根轨迹法是一种分析线性控制系统的图解方法，具有直观和 简便的优点，并且是一种通用方法，可以绘制任意线性多项 式关于任何参数的根轨迹，这样不需要用解析法求特征方程 的根也能够在根轨迹图上分析改变系统的参数对其动态性能 的影响。

§5.2 根轨迹的基本概念
5.2.1 根轨迹的基本概念
系统开环传递函数的某一参数从零变化到无穷时，闭环 特征方程式的根在s平面上变化的轨迹称为根轨迹。
例. 设有一单位反馈系统如图所示gk ( s )  该系统的闭环传函为 c (s) 2k  (s)   2 r ( s ) s  2s  2k 系统的特征方程为 s 2  2s  2k  0 两闭环极点为 : s1  -1 1 - 2k s 2  -11 - 2k 2k s ( s  2)
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定向井轨迹计算.ppt
CBM/CMMDevelopment Beijing Orion Energy Technology Development Corp.2011-7-27Orion CBM/CMMDevelopmen
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第4章根轨迹.ppt
4-1根轨迹的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4-3 广义根轨迹 4-4 滞后系统的根轨迹 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 4-6 用MatLab绘制系统的根轨迹 Chapter
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