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AUV系统辨识与广义预测控制研究.doc
本人几年前的硕士论文。答辩时状态不好，也是个人水平有限吧，不是优秀论文。但绝对尽力，也绝不是像很多硕士，甚至博士论文一样，天下文章一大抄。摘要：本论文的研究内容分为两方面：AUV的建模和控制。建模方面，主要对当前用于AUV的建模方法进行了分类及对比，给出了水动力机理建模、水动力辨识、面向目标的系统辨识三类方法的优缺点。根据可辨识性理论，对AUV闭环系统进行分析，给出了AUV闭环系统可辨识的充分条件。为了提高辨识算法的实时性，解决辨识过程中的“数据饱和”问题，给出了改进的变步长增广卡尔曼滤波辨识算法。利用小型AUV湖上试验数据辨识出航向回路、深度回路的系统模型，通过不同的试验数据与模型预测值的相关性验证模型，试验结果表明了该算法应用于AUV闭环系统建模的可行性。控制方面，在传统PID控制、S面控制方法基础上，借鉴单神经元PID控制思想，将积分环节加入S面控制中来简化S面PID控制算法，并通过仿真验证了算法的可行性。上述方法参数调节依赖工程经验，而广义预测控制具有对模型要求低、算法鲁棒性强、参数调节简单等优点。因此，本文对输入输出约束的广义预测控制快速算法应用于AUV系统进行仿真，通过小型AUV水池试验验证了算法的有效性。
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秦飞编著《材料力学》 第9章 应力状态分析与广义胡克定律.ppt
StressAnalysis GeneralizedStress Analysis GeneralizedHook’s Law Hook’s Law 编著编著《《材料力学 材料力学》》PPT PPT
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稀疏矩阵与广义表.ppt
稀疏矩阵与广义表
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数学危机与广义相对论.doc
第一次数学危机因为无理数的引入而消除。第二次数学危机则旷日持久，且事关重大，在数学界和哲学界的震撼力也是三次数学危机中最大的一个。Newton和Leibniz的微积分被公认为人类智力史上的最伟大成就之一
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数据结构 数组与广义表.ppt
数据结构 数组与广义表
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-算子方程与广义逆.pdf
-算子方程与广义逆-算子方程与广义逆-算子方程与广义逆
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[精品]重力与广义相对论.ppt
[精品]重力与广义相对论重力,和,广义相对论,重力与,相对论
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第五章 递归与广义表.ppt
第五章 递归与广义表第五章 递归与广义表第五章 递归与广义表
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线性_非线性与广义线性回归模型.docx
线性_非线性与广义线性回归模型线性_非线性与广义线性回归模型线性_非线性与广义线性回归模型
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4-爱因斯坦与广义相对论(上).pdf
4—爱因斯坦与广义相对论(上)4—爱因斯坦与广义相对论(上)4—爱因斯坦与广义相对论(上)
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