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从开始知道 AVR 单片机那天起就有人给我推荐我这个论坛，经过几个月的学习终于成了一个菜鸟。最近 还做了我的第一个寻迹小车。现在将我从中的一些体会记录下来已答谢论坛对我学习的帮助。 我的小车是前轮万向轮后轮两个减速电机驱动的寻机小车。 主控芯片采用 ATMEGA16L，其实就是一个最小系统还是按照这个网站给的资料做的，制作过程就不再 这里啰嗦了。传感器是采用 5mm 的红外发射管和二极管式接收管用热缩管制作的对管，经过简单的电路将 电压模拟量输入给 M16 的 ADC。通过单片机 16 分频连续采样转换成 8 位数字量。比较电压就是 AVCC，我是 在转换结束中断的时候转换通道的。转换方法是别人告诉我的先关中断然后转换通道然后开中断。这样就 得到了数字量的路面状态。我的传感器是在前面一字排开的。这样我的主控芯片和传感器就弄好了。 电源系统，由于我使用的电机功率很小，2 个一共都不足 2W，所以使用了单电源并且在单片机系统电 源处加了滤波电容，跑起来还是不会掉电的。使用 2 节 2000mAh、3.7v 的锂电池加上一个 7805 稳压模块给 整个系统供电。电池充满了还是要跑很久的。电源的问题就解决了。 电机和控制系统，在网上买了一对带减速箱的直流电机，5V 的功率 0.8w。用 298 加 1N4148 做了一个 电机控制模块，用 M16 的定时器输出 2 路占空比可调的 PWM 波加在 298 的使能端控制电机的速度。用 4 个 单片机端口控制 2 个电机的正反转。 车板和轮子，车的主体板是用一块绝缘板做得用起来和有机玻璃差不多只是颜色不一样材质不一样。 软件设计，我是采用 CVAVR 编译器 C 语言写的，这个编译器里 ADC 和 PWM 波都有向导所以不难这里就 不再说了。至于十字和丁字路口的处理有两只处理方案，一种就是通过计数然后程序设定转向，还有就是 加上按键，通过按键设置。<br />
主控电路 (原文件名:16 最小系统.JPG)<br />
传感器 (原文件名:传感器.JPG)<br />
电机控制板 (原文件名:电机控制.JPG)<a name="page"></a>
<p class="uli
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