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自平衡式两轮电动车控制策略研究.pdf
中国科技论文在线自平衡式两轮电动车控制策略研究 作者简介：姚文昊（1985-），男，硕士研究生，主要研究方向：欠驱动系统运动控制.E-mail: yaowenhao0451@126.com （哈尔滨工
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两轮自平衡机器人的控制技术研究.pdf
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两轮自平衡车系统的研究与设计.pdf
两轮自平衡车系统的研究与设计两轮自平衡车系统的研究与设计两轮自平衡车系统的研究与设计
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4.6 自平衡式两轮电动车运动控制研究.ppt
HarbinInstitute Technology4.6自平衡式两轮电动车运动控制技术研究Harbin Institute TechnologyOutlineOutline4.1 直流电动机转速/电
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两轮自平衡机器人控制系统的设计.pdf
两轮自平衡机器人控制系统的设计
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两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究.pdf
两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,是研究各种控制方法的一个理想平台。本文在总结和归纳了两轮自平衡小车的研究现状后，首先对两轮自平衡小车的硬件和软件体系结构进行了设计，接着对两轮自平衡小车的系统结构和非线性数学模型进行了相关的分析。随后通过对滑模变结构控制原理、特性、抖振产生原因及削弱方法的分析，在传统趋近律变结构控制的基础上提出了基于自适应指数趋近律和广义卡尔曼滤波趋近律的滑模控制，并将这两种控制器分别用来控制两轮自平衡小车,仿真结果表明改进的滑模控制器能明显削弱抖振。最后结合滑模控制和模糊控制各自的优点，设计了基于模糊自适应调节的滑模控制器以用于两轮自平衡小车的控制，该控制器利用模糊逻辑对滑模控制的切换增益进行实时调整，以达到削弱抖振的目的，仿真结果表明该控制器能有效削弱抖振，并对负载扰动和系统参数的变化具有较好的鲁棒性。关键词：两轮自平衡小车变结构控制Kalman滤波模糊控制
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两轮自平衡机器人模糊pd控制方法的研究.pdf
ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＴＰ２７３ Ｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ ＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ一一一Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｆｕｚｚｙ－ＰＤＣｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄ Ｔｗｏ－－Ｃ
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两轮自平衡小车大范围镇定方法研究.pdf
本文的研究对象是两轮自平衡小车，它是一种本质不稳定的特殊轮式移动机
器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性；其运动
环境复杂且运动学方程受到非完整约束；其控制任务复杂，在完成平衡控制的同
时还要完成路径规划、路径跟踪等任务。对两轮自平衡小车的研究能有效地反映
控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及
跟踪问题等。因此，两轮不稳定小车是一种复杂系统的研究性实验装置，是研究
各种控制方法的一种比较理想的平台。本文的研究重点主要有两方面。一方面是
研究如何扩大倾角的可控范围，另一方面是研究如何简化这些控制算法以便将其
应用到实际的小车控制系统中去。
通过分析和借鉴国内外两轮自平衡小车的结构组成，参与设计了两轮自平衡
小车控制系统的硬件结构、硬件电路及软件编程。在对动力学和运动学分析研究
的基础上，引入了小车的非线性模型。为了能实现对小车的稳定控制，将该非线
性模型进行了基于泰勒级数展开的近似线性化，并根据得到的线性化模型分别设
计了状态反馈控制器和最优控制器这两种线性控制器。通过对小车最大可控角度
的分析研究，发现这两种线性控制器对小车倾角的可控范围相当狭窄，无法实现
实际工作中较大范围可控的目标。基于这种考虑，在寻求对不平衡小车这一非线
性对象大范围稳定控制方面，提出了两种控制思路：第一，基于模糊线性化模型
的稳定控制器；第二，基于多点线性化的自适应神经网络模糊控制器。这两种控
制器对非线性系统的稳定控制都取得了较大的范围，而且还较好地改善了系统的
暂态特性。最后在自适应神经模糊控制器的基础上，通过简化输入变量得到在实
际运用中需要的角度、角速度与控制u的模糊二维表，利用汇编和C语言编程实
现该模糊控制算法，实现了对小车的实际稳定控制。
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两轮自平衡机器人系统设计及控制研究.pdf
嵌入式项目 FPGA 单片机 期刊论文 学位论文 毕业设计两轮自平衡机器人系统设计及控制研究
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两轮自平衡机器人最终论文(X).doc
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