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两轮自平衡小车的设计与变结构控制研究.pdf
- 近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视，广义地说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都属于这类机器人范畴，因而它具有广泛的应用背景。本文研究对象是本质不稳定的两轮自平衡机器人，经分析其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性。且因其运动环境复杂、运动学方程中的非完整约束，所以其控制任务也具有复杂性，需要在完成平衡控制的同时实现路径规划、路径跟踪等任务。本文研究的本质不稳定两轮自平衡机器人是一种复杂的研究性实验装置，已成为理想的控制理论和控制技术研究的实验平台。本文重点集中在本质不稳定小车的动力学控制及硬软件研发上。通过分析和借鉴国内外两轮自平衡小车的结构组成，设计了两轮自平衡小车的软硬件，并对硬件参数进行了详细的分析计算，推导出两轮小车的最大可控角度。分析引入了系统的数学模型，基于此模型进行了系统稳定性与能控能观性分析。应用变结构控制理论进行本质不稳定小车的控制研究，在小车偏角受限的条件约束下，设计出基于趋近律的滑膜变结构控制器和传统极点配置控制器。对系统进行了仿真研究，结果表明在系统外扰和参数摄动存在情况下，系统性能指标满足设计要求。关键词：复杂系统两轮自平衡小车轮式移动机器人本质不稳定变结构控制
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两轮自平衡机器人自适应控制算法的研究.pdf
- 两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定轮式移动机器人，具有多变量、
非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特点，这使得它成为验证各种控制
算法的理想平台，具有十分重要的理论意义。同时它运动灵活、结构简单、
成本低，适于在狭小和危险的空间工作，有着广泛的应用前景。
研究了两轮自平衡机器人模型参考自适应控制器设计的相关问题，为最
终实现机器人的完全自主移动打下基础。通过分析两轮自平衡机器人的运动
规律，得到了机器人动能、势能和耗散能的数学模型，并根据Lagrange方
程建立了机器人的动力学模型，为控制器设计提供了理论依据。通过研究模
型参考自适应控制原理和最小二乘法参数辨识原理，设计了基于
Diophantine方程的模型匹配系统和最小二乘参数递推参数辨识算法。并将
模型匹配系统和最小二乘参数递推参数辨识算法结合设计了基于
Diophantine方程的模型参考自适应控制控制器。实现了对两轮自平衡机器
人倾角、前进速度和转向角度的跟踪控制。
利用MATLAB对自适应控制器进行仿真，并将仿真结果与传统控制器
的仿真结果进行比较，验证了自适应控制器在抗干扰性和调整时间上的优
势。最后进行平衡控制、抗干扰性、速度跟踪实验，分析实验数据，验证了
仿真结果，证明了自适应控制器的有效性。
关键词两轮自平衡机器人;系统建模;最小二乘法参数辨识;模型参考自适应控制
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电动两轮平衡车通用技术条件.pdf
- 电动两轮平衡车通用技术条件
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两轮自平衡电动车的结构设计与有限元分析.pdf
- 两轮自平衡电动车的结构设计与有限元分析两轮自平衡电动车的结构设计与有限元分析两轮自平衡电动车的结构设计与有限元分析
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两轮自平衡电动车的关键技术研究--优秀毕业论文.pdf
- 两轮自平衡电动车的关键技术研究--优秀毕业论文研究,关键,关键技术,自平衡,两轮电动车,技术研究
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两轮电动车自平衡控制系统的设计.docx
- 两轮电动车自平衡控制系统的设计摘要 近年来，机器人理论得到了很大的发展，作为移动机器人中的一个重要分支，单轴双轮自平衡系统引起了国内外的科研机构和一些小车爱好者的关注。本文构建了两轮自平衡电动车控制系
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一种两轮平衡车的转向控制方法.doc
- 一种两轮平衡车的转向控制方法一种两轮平衡车的转向控制方法一种两轮平衡车的转向控制方法
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基于单片机的两轮自平衡小车设计.docx
- 现如今，两轮自平衡车的发展和应用越来越广泛，而且逐步成为人们的一种非常便捷的代步交通工具，在一些其他的领域也有较好的应用前景。因此，对于两轮自平衡小车的研究具有非常重要的意义。本论文介绍了基于单片机的
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双座两轮自平衡电动车的设计研究.pdf
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双座两轮自平衡电动车的设计研究.pdf
- 双座两轮自平衡电动车的设计研究研究,设计,平衡,设计研究,探讨,平衡车,自平衡,两轮电动车,平衡电动车
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向豆丁求助：有没有平衡两轮?
