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双足步行机器人系统设计与运动控制及虚拟现实仿真实验研究.pdf
要双足步行机器人（ＢｉｐｅｄＷａｌｋｉｎｇＲｏｂｏｔ）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器入作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双
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基于stewart平台机构的智能弯管机的优化设计与运动控制.pdf
西南交通大学硕士研究生学位论文第１页摘 要宰现代加工业中，需要能根据现场的不同要求快速加工出弯曲程度各异的管材的弯管机。Ｓｔｅｗａｒｔ平台并联机构具有能输出多个自由度、结构刚度大、承载能力高、运动精度
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[硕士论文精品]移动机器人导航中的路径规划与运动控制技术研究.pdf
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轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究--优秀毕业论文 可复制黏贴.pdf
硕士学位论文轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究 MODULAR DESIGN MOTIONCONTROL LIGHTROBOT ARM 2010年12 国内图书分类号：TP242.6学校代码：102
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统一平台下实现机器视觉与运动控制的无缝协作.pdf
文档为统一平台下实现机器视觉与运动控制的无缝协作报告的课件，主要内容包括视觉与运动集成的应用与挑战，统一平台下实现开发，集成完整的工业自动化平台。
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神经系统与运动控制.pdf
神经系统与运动控制神经系统与运动控制神经系统与运动控制
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第二届三菱电机中国伺服与运动控制.pdf
加速度和定位精度难以提高!A Free sample background from 上海交通大学 Slide 18C 芯片封装平台的设计2,直接驱动运动平台...
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移动机器人路径规划与运动控制.pdf
移动机器人路径规划与运动控制 ...
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自主移动机器人路径规划与运动控制的研究与实现.pdf
移动机器人技术是一项具有重大应用前景的前沿技术，从人类科学的高、精、尖领域到生产和日常生活方面都已体现出对移动机器人的需求。由于现代工业生产正朝着高效和高柔性的方向发展，所以工业生产领域对具有高智能移动机器人的需求显得尤为迫切。自主路径规划和运动控制技术是移动机器人研究中的关键技术。研究表明，针对复杂的动态环境，采用单一的方法来解决移动机器人路径规划问题往往得不到理想的结果，而将两种及以上的方法相结合来解决此类问题可以取得良好的效果。在这种思想的指导下，本文将行为动力学的方法和滚动窗口路径规划算法结合起来，提出了一种基于行为动力学的滚动窗口路径规划方法，并将其应用到动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题中，最后通过计算机仿真和实验验证了该方法的有效性。本文的主要工作如下:(l)提出一种基于行为动力学的滚动窗口路径规划方法来解决未知动态环境下的移动机器人路径规划问题。该规划方法在针对局部环境进行实时路径规划的同时兼顾了全局目标这一全局信息，在局部规划中体现了全局优化，同时导航行为动力学模型使得路径规划具有良好的连续性。(2)针对局部规划窗口中的多个障碍物，提出一种多障碍物虚拟合成方法，将多个障碍物合成得到一个虚拟障碍物。这种方法减小了障碍物处理的计算量，便于避障行为动力学模型中相关参数的选择和计算，同时也比较符合实际情况。(3)针对局部规划窗口中的动态障碍物，提出一种动态障碍物的“静化”处理方法，经过“静化”处理后的，先前的动态障碍物被短时看作一个体积较大的静态障碍物。这种处理方法不仅简化了计算，而且也降低了问题的难度。(4)针对一种四轮全方位移动机器人，建立了其运动学模型。(5)以全方位移动机器人AGV一1为硬件基础，研究了本文提出的基于行为动力学的滚动窗口路径规划方法的实现问题，进行了相关应用程序的开发工作，并对路径规划方法和运动学模型的有效性进行了仿真验证和实验验证，验证结果良好。关键词:移动机器人;路径规划;运动控制;行为动力学;滚动窗口
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AGV精确定位与运动控制方法.pdf
AGV精确定位与运动控制方法AGV精确定位与运动控制方法AGV精确定位与运动控制方法
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