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3RRRT并联机器人运动学和动力学建模.pdf
天津理工大学硕士学位论文3-RRRT并联机器人运动学和动力学建模姓名：孟广柱申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：赵新华20090101摘要摘要本文以３－ＲＲＲＴ并联机器人为研究对象，主要涉及
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3RRRT并联机器人结构参数优化设计研究.pdf
3RRRT并联机器人结构参数优化设计研究
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3RRRT并联机器人传动性能研究与尺度综合.pdf
本文对3-RRRT并联机器人的传动性能与尺度综合问题作了比较深入的研究。
通过对3-RRRT并联机器人的运动学位置反解分析，建立了3-RRRT并联机器人速
度输入、输出方程，构造出机器人雅可比矩阵，从而得到传动性能评价指标的表达式。
通过空间点条件判别，确定了3-RRRT并联机器人的工作空间，运用瞬时运动分析法，
建立了机构的奇异位形判别矩阵，得到了机构的奇异位形空间，并应用MATLAB软件
对工作空间及奇异位形进行数值仿真。以全域条件数为衡量指标，对3-RRRT并联机器
人结构参数对其传动性能的影响进行分析，进而结合结构参数对其工作空间的影响，对
3-RRRT并联机器人进行结构参数优化设计。最后，应用ADAMS软件对3-RRRT并联
机器人的运动学及动力学进行仿真，得到了运动学及动力学输入、输出曲线图，根据曲
线图分析对机器人的运动学及动力学性能给予评价。
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3rrrt并联机器人轨迹规划与电机参数选取.pdf
嵌入式项目 单片机 期刊论文3rrrt并联机器人轨迹规划与电机参数选取
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3RRRT并联机器人精度设计与运动学参数辨识.pdf
3RRRT并联机器人精度设计与运动学参数辨识3RRRT并联机器人精度设计与运动学参数辨识3RRRT并联机器人精度设计与运动学参数辨识
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3RRRT并联机器人动力学及控制研究.pdf
3RRRT并联机器人动力学及控制研究3RRRT并联机器人动力学及控制研究3RRRT并联机器人动力学及控制研究
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3RRRT并联机器人运动学建模及数值求解研究.pdf
机械电子工程
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基于PMAC的3RRRT并联机器人数控系统开发.pdf
基于PMAC的3RRRT并联机器人数控系统开发
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3RRRT并联机器人动力学建模与仿真.pdf
3RRRT并联机器人动力学建模与仿真
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3RRRT并联机器人运动学及动力学研究.pdf
3RRRT并联机器人运动学及动力学研究
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