-
![]()
233
-
[数学]控制论7-grw.ppt
- 可配置件和算法 引入态态器的态反态控制系态的特性 分析分析 参数已知系态态 参数6.16.1 ：定需要施加于系态的外态入作用，控制态律 定需要施加于系态的外态入作用，控制态律 及所期望的系态态形式或某
-
-
![]()
233
-
控制论7-grw.ppt
- 控制论7-grw
-
-
![]()
55
-
[企业管理]控制论11-grw.ppt
- [企业管理]控制论11-grw
线性反馈系统的时间域综合
1 引言
2 状态反馈和输出反馈
3 极点配置问题: 可配置条件和算法 4 镇定问题: 可镇定的条件和算法 5 解耦问题: 可解耦的条件和算法 6 跟踪问题: 无静差性和鲁棒控制 7 状态重构问题和状态观测器 8 引入观测器的状态反馈控制系统的特性
a, b
条件。
为能控是系统可由状态反馈实现镇定的一个充分
状态反馈镇定的充分必要条件为 ： 结论 ：线性定常系统是由状态反馈可镇定的，当且仅当 其不能控部分是渐近稳定的。 算法 ：给定 a, b ，且知其满足可镇定条件，则镇定问 题中综合状态反馈增益矩阵
k 的计算可按下述步骤进行 ：
第 1 步 ：对 a, b 按能控性进行结构分解，导出
a , b
c c
，并求出变换矩阵 p 。
第 2 步 ：对
a , b 求出约当规范形，
c c
a1 q 1 a q ac c 0
其中，a 为 1
0 1 , bc q bc a2
n1 n1 常阵，且
re i ( a ) 0, (i 1, 2,, n1 ) 1
a2为 n2 n2 常阵，且
re i ( a2 ) 0, (i 1, 2,, n2 )
ac为 nc nc 矩阵，并有 n1 n2 nc
同时，求出 q
1
。
第 3 步 ：利用极点配置问题算法，计算 n1 p 的反馈
增益矩阵 k1 ，使
负实部。
i ( a1 b1k1 ) (i 1,2,, n1 )
均具有
第
-
-
![]()
177
-
控制论2-grw.ppt
- 控制论 运筹学与控制论 工程控制论 维纳的控制论 控制论 维纳 控制论基础 经济控制论 社会控制论 岩体结构控制论 eve 控制论
-
-
![]()
78
-
控制论3-grw.ppt
- 控制论3-grwgrw,GRw,GRW
-
-
![]()
32
-
控制论12-grw.ppt
- 控制论12-grwGRW,GRW8,grw8
-
-
![]()
173
-
控制论8-grw.ppt
- 控制论 工程控制论 运筹学与控制论 控制论 pdf 控制论方法 现代控制论 社会控制论 现代控制论感想 工程控制论 钱学森 控制论与科学方法论
-
-
![]()
89
-
控制论5-grw.ppt
- 控制论5-grwGRW8,5
-
-
![]()
180
-
控制论4-grw.ppt
- 控制论4-grwgrw,GRW,4GRW
-
-
![]()
176
-
控制论4-grw课件.ppt
- 控制论4-grw课件控制论4-grw课件控制论4-grw课件
-
向豆丁求助：有没有grw理论?
