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针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题,设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构,用以安装力/力矩传感器,并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统。应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信。实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递。实验结果证明,该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯。
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基于AT89S52的多自由度仿人机器人的控制系统的设计.pdf
摘要多自由度机器人是目前机器人领域的研究重点之一，吸引着众多学者的注意，这是因为它有着巨大的应用潜力。本论文完成的主要工作包括对机器人的底层硬件系统设计以及相应控制方法的实现。 论文首先讨论了机器人技
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